FANUC發那科機器人IO板維修方法
使用進行檢測時。為提高測試效果，在對機器人電路板進行在線功能測試前，應對被修板做一些技術處理，以盡量削弱各種干擾對測試過程中帶來的影響。具體措施如下：
1.測試前的準備
將晶振短路（注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬不可短接！！），對于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來干擾。
對于機器人來說，其io配置一直是重點，下面介紹一下發那科機器人IO信號的種類與常用信號的分配等知識，一起來學習吧！
I/O種類介紹
I/O （輸入/輸出信號），是機器人與末端執行器、外部裝置等系統的外圍設備進行通信的電信號。分通用 I/O 和專用 I/O 。
1. 通用 I/O
這些 I/O 的［ｉ］表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼；
通用 I/O 是可由用戶自由定義而使用的 I/O。
2. 專用 I/O
專用 I/O 有如下幾種。
外圍設備 (UOP) I/O
U I［ i ］／UO［ i ］
18/20
操作面板 (SOP) I/O
S I［ i ］／S O［ i ］
機器人 I/O
R I［ i ］／R O［ i ］
這些 I/O 的［ｉ］表示信號號碼和組號碼的邏輯號碼。
專用 I/O 是用途已經確定的 I/O 。
? 特別說明：
有關數字 I/O 、群組 I/O 、模擬 I/O 、外圍設備 I/O ，可以將物理號碼分配給邏輯號碼（進行再定義）。
有關機器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理號碼被固定為邏輯號碼，屬于硬接線，因而不需要再進行定義。
3. IO模塊的硬件組成
1） 機架（RACK）：指 I/O 通訊設備的種類。
處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設備連接單元
I/O Unit-MODEL A/B
I/O 連接設備 從機接口
外圍設備控制接口(CRMA15、CRMA16)
2） 插槽（SLOT）：指構成機架的 I/O 模塊的編號。
? 使用處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設備連接單元時，按連接的順序為插槽 1、2、等等。
? 使用 I/O Unit-MODEL A 時，安裝有 I/O 模塊的基本單元的插槽編號為該模塊的插槽值。
? 使用 I/O Unit-MODEL B 的情況下，通過基本單元的 DIP 開關設定的單元編號，即為該基本單元的插槽值。
? I/O 連接設備從機接口、外圍設備控制 (CRMA15、 CRMA16) 中，該值始終為１。
特別說明：
a. 物理號碼指定I/O模塊上的輸入/ 輸出引腳。邏輯號碼被分配給該物理號碼，所以可以1個信號為單元改變分配。
b. 物理號碼的開始點從幾號開始都不成問題。沒被分配的信號，將被自動映射給別的邏輯號碼。
數字信號分配
我們以CRMA15、CRMA16的物理編號進行數字IO分配說明。
CRMA15、CRMA16的物理編號和標準I/O表
*1: in22也被分配給 UI[4](CSTOPI)
*2: in23也被分配給 UI[17](PNSTROBE)
發那科機器人I/O板維修方法
信號分配步驟：
1） 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Dinital]（數字），如圖A所示；
2） 在圖 A 【關鍵詞314】中按下F3 [IN/OUT] 進行輸入與輸出的切換；
3） 在圖 A 中按下F2 [CONFIG]（分配┙卸允淙�/輸出的地址分配，如圖B【關鍵詞106】所示；
圖B 特別說明：
【關鍵詞293】A. RANGE（范圍）：I/O編號的范圍；
B. RACK（機架）：I/O通訊設備的種類；
C. SLOT（插槽）：I/O模塊的數量；
D. START（開始點）：對應IO編號的起始點信號位；
E. STAT（狀態）：
ACTIV 已激活。
PEND 需要重啟才生效。
INVAL 設置有誤。
UNASG 未分配。
4） 在圖B中把1~20和25~144的范圍清除，如圖C所示。
5） 根據CRMA15、CRMA16的物理編號和IO表得知數字IO地址分配情況如下表格：
其機架為 48；插槽為 1。
6） 其數字輸出信號DO的設置如圖D所示；
7） 其數字輸入信號DI的設置如圖E所示；
8） 重啟機器人控制柜；這樣數字輸入輸出信號就分配完成，如圖F所示；
9） 在圖 F中按下F2 [MONITOR]（一覽）回到數字IO界面即可查看對應的IO，如圖G所示；
圖G 特別說明：圖中的 * 號代表未分配，不可以使用該信號。根據CRMA15、CRMA16的物理編號和IO表，可用信號是從101~120這范圍，所有其他范圍都為 * 號。
10） 按住 [SHIFT] 鍵 + 向下鍵 進行翻頁找到101的范圍，如圖H所示；
11） 按下F3 [IN/OUT] 鍵，進行輸入信號與輸出信號進行切換；
強制輸出信號
此功能需要將要強制的信號確定已被分配為可用。
步驟如下：
1） 按下[MENU]（菜單）鍵→ [I/O] → F1 [Type]（類型）→[Dinital]（數字），如圖I所示；
2） 選擇需要強制輸出的信號（數字、模擬、組、機器人、uop或sop）；本次以強制DO104為例:
a. 將光標移到DO104的狀態處，如圖I所示；
b. 當按下F4 [ON] 時，該信號就為ON狀態，此時電流形成回路；
當此時再按下F5 [OFF] 時，該信號就為OFF狀態，此時電流不形成回路;
c. 對于機器人信號、UOP信號和SOP 信號的輸出與DO 的強制方法相同。
注意: 對于模擬和分組輸出，將光標移到數值處，用數字鍵將數值打出來。數值一直是用十進制格式顯示的。要將所顯示的值從十進制變為十六進制，按F4[FORMAT] 格式。十六進制數字在屏幕上顯示時后面用“H”表示。組信號分配組信號（GI／GO），是用來匯總多條信號線并進行數據交換的通用數字信號。組信號的值用數值（10進制數或16進制數）來表達，轉變或逆轉變為 2 進制數后通過信號線交換數據。
發那科機器人I/O板維修方法
步驟如下：
1. 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Group]（組），如圖K所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）進行對組輸出GO的分配，如圖L所示；
3. 圖5-12 特別說明：
A. RACK（機架）：I/O通訊設備的種類；
B. SLOT（插槽）：I/O模塊的數量；
C. START PT（開始點）：對應IO編號的起始點信號位；
D. NUM PTS（點數）：指分配給一個組的信號數量
注意：分配給一個組的信號數量可以為２～１６個。
4. 圖M的設置為分配4個數字輸出DO（DO101~DO104）作為一組；
5. 設置完成后需要重啟控制柜才生效，按下 [FCTN] 輔助菜單 → 重新啟動 如圖N所示。
6.回到組信號畫面，如圖O所示；
7.把值改為3，對應的DO101和DO102的狀態為ON，如圖P所示。
GO使用的是十進制數碼，DO使用的是二進制數碼。
8. 當然也可以發過來設置，把DO101~DO104都設置為ON時，對應GO1的值會自動變為15，如圖Q所示；
GI 的分配與GO的分配方法一樣。
模擬信號分配
模擬信號（ＡＩ／ＡＯ），由外圍設備，通過輸入/輸出信號線，傳輸模擬輸入/輸出電壓的值。進行讀寫時，將模擬輸入／輸出電壓轉換為數字值。
模擬信號分配的步驟：
1. 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Analog]（模擬），如圖R所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）進行對模擬量輸出AO的分配，如圖S所示；
3. 圖S特別說明：
A. RACK（機架）：I/O通訊設備的種類；
B. SLOT（插槽）：I/O模塊的數量；
C. CHANNEL（通道）：進行信號線的映射而將物理號碼分配給邏輯號碼；
4. 根據對應的硬件接線輸入對應的數值后重啟即可。
發那科伺服驅動器414報警故障維修分析：導致發那科伺服系統發出刀庫軸414報警的原因可能是因為以下幾種情況，①發那科伺服系統的動力電源輸入電源過低；②發那科外部接觸器的連接出現故障或者外部斷路器處于斷開狀態；③從內置DI的*ESP和I/OLINK接口信號的*ESP都被解除起到接觸器通后超過190ms以上的因素導致。發那科伺服驅動器414報警故障維修方法：根據對發那科故障的詳細檢查，伺服驅動器的200V三相輸入電壓、I/O軸模塊、連接電纜、接觸器均正常。將I/OLINK軸的CX29,CX30進行短接，脫開電機，空載運行，故障依舊發生。可以判斷故障原因在伺服驅動器上，后檢查發現是伺服驅動器200V三相進線插頭接線不良導致的414故障報警。
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